研究活動

最近取り組んでいることのリストです。研究というほどのものではないかもしれませんが、自分の興味の対象のリストとして公開します。

SLAM (自己位置推定と地図構築)

全天球カメラを使ったSLAM技術をイチから作っています。SLAMは、カメラキャリブレーション、特徴点・ステレオマッチング、オプティカルフロー、グラフ最適化や各種の数学などの要素技術の集合であるため、それらの調査、実装を少しずつやっています。時には、OpenCVなどのライブラリに実装されていないアルゴリズムを使うべく、関連する論文を読んで、追実装することもあります。

キーボードのカスタマイズ

静電容量無接点方式のキーボードLeopold FC980Cをベースにいろいろなカスタマイズを施しています。まずは、分解して、静音リングを着けました。その上で、キーボードのコントローラをAlt Controllerというカスタムのソフトウェアを導入できるものに置き換えました。これにより、例えば、自分のメールアドレスをキーコンビネーションで一発入力できるようになったりします。